AdaptiveIPM代码里面转换过程，和论文公式，无法对应

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因为AdaptiveIPM 仓库，没有issue, 所以在这里提问一下，有知道的同学给介绍一下
代码里面的实现：
https://github.com/visionbike/AdaptiveIPM/blob/master/src/AdaptiveIPM.cpp#L276

公式图片来自：https://sites.google.com/site/yorkyuhuang/home/research/computer-vision-augmented-reality/ipm

论文里面的公式：
https://sci-hub.yt/10.1109/urai.2016.7734016