servo_helpers

Servo Relay Node for ROS 2

Dieses Repository enthält einen ROS 2–Knoten, der Servo-Befehle von einem Topic empfängt und über einen Service an die Studica-Hardware weiterleitet. Damit lässt sich die normalerweise service-basierte Servo-Ansteuerung in ein Topic-basiertes Paradigma überführen und in Netzwerkanwendungen (z. B. Flask-basierten Steuerungs-UIs) integrieren.

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Inhalt

• Funktionsweise
• Installation
• Parameter
• Starten des Knotens
• Integration mit FlaskRobotControl
• Lizenz

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Funktionsweise

1. Topic Subscription: Der Knoten lauscht auf /<servo_name>/angle_cmd (z. B. /servo1/angle_cmd) auf Nachrichten vom Typ std_msgs/Int32.
2. Service-Aufruf: Eingehende Winkelbefehle werden in einen SetData-Service-Request übersetzt und asynchron an /<servo_name>/set_servo_angle gesendet.
3. Feedback-Logging: Erfolgreiche oder fehlgeschlagene Service-Aufrufe werden über das ROS-Logger-Interface ausgegeben.

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Installation

1. Klonen dieses Repositories in dein ROS 2–Arbeitsverzeichnis:

   cd ~/ros2_ws/src
   git clone https://github.com/Merlin2LmmL/servo-helpers.git

2. Abhängigkeiten installieren (z. B. aus package.xml):

   cd ~/ros2_ws
   rosdep update
   rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

3. Build:

   colcon build --packages-select servo_helpers
   source install/setup.bash

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Parameter

Parameter	Typ	Default	Beschreibung
servo_name	string	servo1	Name des Servos (muss konfiguriert sein)

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Starten des Knotens

ros2 run servo_helpers servo_relay_node --ros-args -p servo_name:=<dein_servo_name>

Beispiel:

ros2 run servo_helpers servo_relay_node --ros-args -p servo_name:=servo2

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Integration mit FlaskRobotControl

Dieses Paket bildet die Basis, um Servo-Befehle in Web-Interfaces verfügbar zu machen:

1. Flask-Server: Nutze FlaskRobotControl, um eine Web-Oberfläche aufzusetzen.
2. Topic Publisher: Innerhalb der Flask-Anwendung publishst du auf /<servo_name>/angle_cmd.
3. Netzwerksteuerung: Dadurch können Servos lokal im Netzwerk vom Browser aus angesteuert werden.

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Lizenz

Dieses Projekt steht unter der MIT-Lizenz. Siehe LICENSE für Details.