Программа анализирует набор данных с инерциального датчика, постепенно увеличивая количество используемых измерений, чтобы вычислить и усреднить углы ориентации объекта (курс, тангаж и крен). Для этого она использует физические константы, обрабатывает данные угловых скоростей и ускорений, строит матрицы ориентации и выводит результаты в текстовые файлы и на экран.
- Инициализация и установка физических параметров: Задаются константы, связанные с географической широтой, высотой над уровнем моря, угловой скоростью вращения Земли и ускорением силы тяжести. Рассчитываются вертикальная и горизонтальная проекции угловой скорости вращения Земли, а также локальное ускорение свободного падения.
- Открытие файлов: Файл Data.res открывается для чтения исходных данных с БИНС. Два файла out_bins.txt и out_sr.txt открываются для записи результатов обработки.
- Основной цикл обработки данных: Цикл варьирует количество измерений N, начиная с некоторого начального значения и увеличивая его шагом dN до максимума. Для каждого значения N: Считываются N строк данных из файла Data.res. Измерения углов курса, тангажа, крена (k, ta, kr), угловых скоростей (wx, wy, wz) и ускорений (nx, ny, nz) суммируются. Вычисляются средние значения этих параметров. Корректируется знак компоненты wy (вертикальной угловой скорости).
- Преобразование и вычисление ориентации: Рассчитываются координаты векторов угловой скорости Земли и ускорения силы тяжести в приборной системе координат. Вычисляются ортогональные векторы (орты) для двух систем координат. Формируется матрица ориентации C между связанной системой координат и инерциальной. На основе матрицы ориентации вычисляются углы курса, тангажа и крена.
- Вывод результатов: Результаты (число измерений, курс, тангаж, крен) выводятся в консоль и записываются в файл out_bins.txt. Также усреднённые данные по всем измерениям записываются в файл out_sr.txt.