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大疆Python API列表

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Xuan Wu edited this page Oct 11, 2019 · 19 revisions

参考论坛帖机甲大师S1主要api汇总（武汉-总督）

注: 所有enum类型都在rm_define中. 调用时应如此使用: rm_define.robot_mode_free

一. 系统

中文说明 英文API 参数 返回值
设置模式 robot.set_mode(mode) (enum) robot_mode_ [gimbal_follow/chassis_follow/free]
控制计时器 tools.timer_ctrl(behavior) (enum) timer_ [start/stop/reset]
设置放大倍数 media_ctrl.zoom_value_update(value) (int): [1, 4]
取计时器值 tools.timer_current() time_stamp(float)
取运行时间 tools.run_time_of_program() time (float)
取本地时间 tools.get_localtime(time) (enum) localtime_ [year/month/day/hour/minute/second] time(int)
取开动时间 tools.get_unixtime() time (float)

二. 灯效(补完中)

中文说明 英文API 参数 返回值
设置闪烁 led_ctrl.set_flash(armor_enum, frequency) armor_enum(enum): armor_ [all/bottom_front/bottom_back/bottom_left/bottom_right/top_left/top_right]; frequency(int): [1, 10]
设置底盘LED led_ctrl.set_bottom_led(armor_enum, r, g, b, led_effect_enum) armor_enum(enum): armor_bottom_ [all/front/back/left/right]; r(int): [0, 255]; g(int): [0, 255]; b(int): [0, 255]; led_effect_enum(enum): effect_ [always_on/always_off/breath/flash]

三. 底盘(补完中)

中文说明 英文API 参数 返回值
设置PWM值 chassis_ctrl.set_pwm_value(pwm_port_enum, output_percent) pwm_port_enum(enum): pwm [_all/1/2/3/4/5/6]; output_percent(int): [0, 100]

四. 云台(补完中)

中文说明 英文API 参数 返回值
启用/禁用速度杆量 gimbal_ctrl.[enable/disable] _stick_overlay()

五. 发射器(因为个人暂不用, 最后补上)

六. 智能

中文说明 英文API 参数 返回值
视觉控制.启用/禁用识别 vision_ctrl.[enable/disable] _detection(function) (enum) vision_detection_ [marker/pose/car/people/line]

详细说明

1. 系统

设置模式

设置整机运动

控制计时器

控制计时器开始、暂停或结束计时

设置放大倍数

放大相机倍镜，局部图像更清晰

取计时器值

信息类: 获取计时器从开始到当前时刻的用时，返回秒数

取运行时间

信息类: 获取程序运行用时，返回秒数

取本地时间

信息类: 获取当前的时间信息，如年/月/日/时/分/秒等

取开动时间

信息类: 机器人启动时刻至今的时间间隔，返回累计的秒数，1）机器人的启动时刻是指上电时刻。2）如果机器人在断电后重启，会重新累计时间戳

2. 灯效

设置闪烁

设置指定位置LED灯的闪烁频率，2Hz 即每秒闪烁 2 次

设置底盘LED

控制底盘指定位置LED灯的颜色和灯效：

  • 常亮，LED 灯保持点亮状态
  • 熄灭，LED 灯关闭
  • 呼吸，LED 灯明暗变化（由暗变亮再变暗）
  • 闪烁，LED 灯以一定频率闪烁

3. 底盘

设置PWM值

设置 PWM 输出百分比，数值越大，在某一周期内高电平的持续时间越长。该 PWM 基础频率为50Hz（灯的亮灭、舵机转动） 注意：

  1. PWM 口位于底盘控制模块上，拿开底盘后侧的透明盖板即可看到。从上至下共6个 PWM 口。
  2. PWM 又称脉冲宽度调制，控制的是某一周期内高电平的持续时间，现广泛应用于LED 灯、舵机等的控制上。
  3. 上电后，PWM 接口默认输出7.5%占空比的信号，每次程序运行结束后，也会恢复默认的输出信号。
  4. 对灯条来说，PWM 输出百分比范围为0%~100%，0意味着灯最暗，100意味着灯最亮。
  5. 对舵机来说，PWM 输出百分比范围为2.5% ~ 12.5%。因为大部分舵机的控制脉冲频率为50 Hz，控制周期为20 ms，可调节角度-90 °~ 90°对应的高电平脉宽为0.5 ms ~ 2.5 ms， 因此舵机占空比的控制范围便是0.5/20~2.5/20，即2.5% ~ 12.5%。

玩家们可以根据自己想要控制的旋转角度设置舵机 PWM 的输出百分比。

4. 云台

启用/禁用速度杆量

开启或关闭云台速度杆量叠加

5. 发射器

6. 智能

视觉控制.启用/禁用识别

开启或关闭 RoboMaster S1 对视觉标签、姿势、同类S1机器人、行人、线的视觉识别功能

注意：

  1. RoboMaster S1 的智能识别功能默认处于关闭状态。所以如果未先开启识别功能，机器人对相应的可识别信息就不会有反应。
  2. 机器人默认能够识别的线颜色是蓝色。
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